A Városmajorban már az 1780-as években mulatságokat rendeztek, a városmajori vurstli az 1830-as és 1840-es években élte a fénykorát. 1849 után azonban a parkot elhanyagolták, a mulatságok pedig szüneteltek. Az élet csak az 1870-es években élénkült fel újra, amikor csütörtökönként katonazenekar muzsikált a parkban. Buda felszabadulásának 200. évfordulóján, 1886-ban nagy népünnepélyt rendeztek. A vurstli ezek után a 19. század végéig folyamatosan gyarapodott, még hullámvasutat is építettek. 1899 után már nem adtak engedélyt újabb mutatványosoknak a fellépésre. A Városmajor mai karakterének megteremtése 1920-ban kezdődött – ekkor alakították ki az első játszóteret is.
A jelenlegi színpadnak a 20. század elején még egészen más rendeltetése volt: 1922. július 30-án nyitotta meg kapuit a Révész Artúr tervei szerint készült szabadtéri mozi. A színpad végül 1950-től, azaz a második világháborút követően kezdett el színházként funkcionálni, először a XII. kerületi tanács rendezett itt műsoros esteket. Az első pontos előadás adatai 1952. július 13-áról vannak, amikor a Madách Színház Tabi László A pirossapkás lány című darabját adta elő. Kezdetben a színpad munkáját a XII. kerületi tanács népművelési osztálya irányította, ők állították össze havonta a színpad műsortervét, „széles nyilvánosság” bevonásával.
1964-ben újdonságnak számított, hogy az esztrádműsorok helyett immár tizennégy vidéki színházi bemutatót láthatott a Városmajori Szabadtéri Színpad közönsége. A Városmajori Szabadtéri Színpad rekonstrukciója 1965-ben valósult meg: 1,2 millió forintos beruházással új öltözőket alakítottak ki, s ekkor készült az igazgatóság épülete. A felújított színpad szenzációjának szánták a veszprémi Petőfi Színház vendégjátékát, William Shakespeare Szentivánéji álom című vígjátékának húsz előadását. A közönség azonban távol maradt, végül csak kilenc előadást tartottak.
A Városmajori Szabadtéri Színpad 1966. január 1-től Kerék Antal igazgató vezetésével a Szabadtéri Színpadok Igazgatósága alá került a Margitszigeti Szabadtéri Színpaddal és a Budai Parkszínpaddal együtt. Ettől kezdve a szabadtéri színház a parkban könnyed bohózatok és zenés vígjátékok színhelye lett. Az első önálló produkciójára 1966. július 9-én került sor: Maccius Plautus: Szamárvásár című előadását mutatták be. A kétrészes zenés komédiát Huszár Klára rendezte.
A nyolcvanas évek végén, néhány éven keresztül (1987-1991 között) ismét kertmoziként működik a Városmajor Szabadtéri Színpad, majd 1990. március 1-én felveszi a Szabad Tér Színház nevet. 2010 tavaszán esővédő tetőt építettek a Városmajori Szabadtéri Színpad nézőtere és színpada fölé.
Az első operabemutatóra 2013-ban került sor, Amadeus Mozart Figaró házassága című vígoperáját vitték színre Hábetler András rendezésében. 2013-ban először került megrendezésre ezen a néven a Városmajori Színházi Szemle, melynek programját hivatalos válogatók állították össze, kizárólag a nem budapesti színházak aktuális évadának legjobb szórakoztató előadásaiból válogatva. A felkért szakemberekből álló zsűri és a közönség pénz- és emléktárgy jutalommal járó díjakat osztott ki. A Legjobb előadás a Beregszászi Illyés Gyula Magyar Nemzeti Színház Liliomfi című előadása volt, Vidnyánszky Attila rendezésében.
2020-ban a Szabad Tér Színház cégkiválásos folyamatában a Városmajori Szabadtéri Színpad és a Margitszigeti Szabadtéri Színpad külön cégként, külön ügyvezetővel folytatja tovább működését.
Az intézmény korábbi vezetői:
Vasady Balog Lajos (1965–1968)
Kerék Antal (1969–1971; 1965–1968 ügyvezető igazgató)
Fodor Lajos (1972–1974)
Katona Ferenc (1975–1982)
Marton László (1984–1985)
Koltay Gábor (1986–2003)
Bán Teodóra (2003–2020)
A Városmajor Szabadtéri Színpad jelenlegi ügyvezető igazgatója:
Benkő Nóra